O městské dopravě v Pardubicích se začalo hovořit již na přelomu 19. a 20. století, kdy bylo plánováno spojení Pardubic, Chrudimi, Bohdanče a Slatiňan elektrickou dráhou. Projekt se však nerealizoval. Od roku 1908 však jezdily z Pardubic první autobusy v Rakousku-Uhersku a sice so Bohdanče a Holic. Ve 20. letech se uvažovalo s výstavbou tramvajové trati do Sezemic, záměr se však nepodařilo realizovat. Roku 1931 se konala v Pardubicích Výstava tělesné výchovy a sportu, při které jezdily v Pardubicích autobusy označené čísly. Po skončení výstavy byly autobusy odvezeny pryč. A tak na městskou dopravu si musely Pardubice počkat až do roku 1950, kdy byl založen Dopravní komunální podnik města Pardubic. Již 3.5.1950 vyjely autobusy Škoda 706 Ro na první linku z Jesničánek k nemocnici kolem starého nádraží. Později začaly autobusy jezdit na Slovany, Židov a do Svítkova. Ještě v roce 1950 započala výstavba trolejbusové trati od starého nádraží do Bohdanče i když podle původního návrhu měly trolejbusy jezdit pouze do Rybitví. 20. ledna 1952 vyjelo na trať 6 slavnostně vyzdobených trolejbusů Škoda 7 Tr. Během 50. let zajížděly trolejbusy také do Jesničánek, k nemocnici, na Duklu a na Slovany. Plánovaly se tratě do Svítkova a do Chrudimi. Realizace se však nedočkaly. Od roku 1959 jezdí trolejbusy k novému nádraží a trať kolem starého nádraží byla zrušena. Roku 1961 byl postaven most u zimního stadionu a tak se trolejbusy jezdící do Semtína a Bohdanče přes Cihelnu "přestěhovaly" přes nový most a Polabiny. V roce 1960 začaly jezdit autobusy na Hůrka a do Spojila, trolejbusy se však potýkaly s problémy, díky rekonstrukcím silnic a výstavbě nadjezdů a podjezdů. Autobusy naopak začaly jezdit ke krematoriu, na Skřivánek, do Ohrazenic a Rosic nad Labem. V letech 1964-66 byly vybudovány trolejové tratě do Ohrazenic, na Židov a na sídliště Dukla. Ale již roku 1967 byla trať do Ohrazenic zrušena. V 70. letech začly jezdit autobusy do Polabin, Černé za Bory, Starých Čívic a na Dubinu. Díky rekonstrukci mostu u zimního stadionu v 80. letech byla vybudována trolejová trať přes sídliště Polabiny. Modernizaci trolejové sítě i vozového parku přispěl i rozsáhlý výbuch v Synthesii v 80. letech. Autobusové linky se v 80. a 90. letech prodlužovaly do okolních obcí: Srnojedy, Opočínek, Staré Hradiště, Nemošice, Ráby, Ostřešany, Srch, Dražkovice, Mikulovice, Černá u Bohdanče. V současné době je MHD provozována na 21-ti pravidelných linkách, z toho je 8 trolejbusových a 13 autobusových. V roce 2000 byla vybudována trolejbusová trať na Sukově třídě a v roce 2002 byla zprovozněna trať na Dubinu.